维护国家主权、安全、发展利益是“一国两制”方针的最高原则，香港特区负有维护国家安全的宪制责任。香港国安法实施以来，特区行政、立法、司法机关认真履职尽责，坚决防范、制止和惩治危害国家安全的行为和活动。香港社会重回正轨，广大市民的各项合法权利和自由在更加安全的环境中得到更好保障。国安才能港安、家安，已经成为香港社会的强大共识。
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If the A* calculation for a shortcut (in Step 3) finds it's now impassable, or if its actual detailed cost is significantly different (e.g., 20%) from the pre-calculated shortcut value: